Po studiu na konzervatoři v Brně u Zdeňka Nováčka se v 19 letech přihlásil na CNR Ruiel-Malmaison (Paříž) k proslulé varhanici a vyhledávané profesorce Susan Landale.
S diplomem „Prix d´excellence“ a se specializací na francouzskou varhanní hudbu pokračoval ve studiu na AMU v Praze u Jaroslava Tůmy, a během této doby se jeho zaměření rozšířilo na veškerou varhanní tvorbu od renesance po současnost. Svá studia si rozšířil na stáži v Lyonu u Jeana Boyera a také absolvoval další mistrovské kurzy. Nakonec se zaměřil na romantickou tvorbu díky jeho znovuobjevení varhanního díla českého skladatele Josefa Kličky. Jeho kompletní varhanní dílo nahrál na CD a postupně je vydává i v notách.

Petr Rajnoha zaznamenal řadu úspěchů na mezinárodních soutěžích. Stal se laureátem soutěže Pražské jaro, kde získal mimo jiné cenu za nelepší provedení varhanního díla z hlediska historické praxe, byl finalistou soutěže ARD v Mnichově a zvítězil na soutěžích v Gelsenkirchenu a Norimberku (Cena Johanna Pachelbela a Cena publika). 

Petr Rajnoha učil hru na varhany na konzervatořích v Olomouci, Opavě a Ostravě, nyní je ředitelem soukromé Základní umělecké školy v Kopřivnici. Nahrál pro Český rozhlas řadu snímků na historických nástrojích, je zván na různé české i evropské hudební festivaly, spoluúčinkoval například s Českou filharmonií nebo Filharmonií Brno. Byl ředitelem Církevní konzervatoře Opava, kde založil a řídil Studentský komorní orchestr.